编码器（encoder）是一种将信号或数据转换为特定格式以便于通讯、传输和存储的设备。在工业控制领域，它主要用于将角位移或直线位移等物理量转换为电信号，其中测量角度的部件称为码盘，测量直线位移的称为码尺，依据读取方式的不同，可分为接触式与非接触式；而按工作原理划分，则主要分为增量式与绝对式两大类。
增量式编码器通过输出周期性电信号并转换为计数脉冲来计量位移大小；绝对式编码器则为每个位置分配唯一的数字码，其读数仅取决于起止位置，不受中间过程影响。
工作原理
编码器的核心功能是将物理运动转化为数字信号，其技术实现主要依赖于光电或磁电原理，编码器有5条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线（OC门输出型）。编码器的电源可以是外接电源，也可直接使用PLC的DC24V电源。电源“-”端要与编码器的COM端连接，“+ ”与编码器的电源端连接。编码器的COM端与PLC输入COM端连接，A、B、Z两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，A、B为相差90度的脉冲，Z相信号在编码器旋转一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据，连接时要注意PLC输入的响应时间。旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性，根据信号输出特性可分为以下两类：
增量式编码器
利用光栅盘与光电接收器的协作，当旋转轴带动光栅盘转动时，透光与不透光条纹交替通过光源，产生 A、B 两相相位差 90°的脉冲序列 。输出与位置变化量相关的脉冲信号，通过计数脉冲数量确定移动距离，需配合 Z 相零位信号进行基准校准 ，断电后会丢失位置信息，重新上电时需执行回零操作 。
绝对式编码器
码盘上有多条同心码道，每个角度位置对应唯一的二进制编码（如格雷码），直接输出绝对位置信息 。
无需计数和找参考点，断电后位置信息不丢失，抗干扰能力和数据可靠性更高 。
其中绝对式编码器又分为单圈绝对式（360°范围内唯一）和多圈绝对式（可记录总旋转圈数）。
传统布局正被新技术取代，例如 2026 年 4 月公布的磁编码器专利，通过空间磁场梯度调制机制与单芯片检测架构，取代了传统双磁轮并列布局形式，数字编码器相比模拟信号具有更强的抗电磁干扰能力，支持 SSI、BiSS、CANopen 等工业总线协议传输数据 。
